http://hdl.handle.net/123456789/9184 2026-04-07T23:20:02Z http://hdl.handle.net/123456789/9232 Título: Mapeamento de ambiente baseado em LiDAR: introdução a técnicas de estimativa de posição e construção de mapas fixos Autor(es): SOUSA, Thiago Matheus Soares de Resumo: RESUMO: Na robótica móvel, um dos principais desafios é a estimativa de pose e na construção de mapas online confiáveis. Este trabalho investiga o mapeamento de ambientes estáticos utilizando um sistema de fusão sensorial baseado em LiDAR de baixo custo e a aplicação do Filtro de Kalman Estendido. O estudo propõe uma abordagem integrada para a estimativa de posição e construção de mapas de ocupação, com introdução em técnicas de Mapeamento e Localização Simultaneos (SLAM). O robô móvel estabelecido envolve um sensor YDLiDAR X4 PRO e uma unidade inercial MPU6050, que enviam dados coletados a partir de um sistema embarcado a um computador via Wi-Fi para processamento. O EKF é utilizado para aprimorar a estimativa da pose do robô ao combinar a odometria com as medições do LiDAR, o mapa do ambiente é gerado por meio de uma grade de ocupação, utilizando o modelo probabilístico log-odds para atualizar as células conforme novas medições são incorporadas. Os experimentos demonstram que o erro médio absoluto do LiDAR foi de aproximadamente 24,67 (mm) no cenário A e 16,00 (mm) no cenário B, indicando uma maior estabilidade no segundo cenário, a análise dos resultados evidencia a influência do ajuste do ganho do EKF na precisão do mapa gerado, mostrando que a fusão de dados sensoriais pode reduzir a incerteza da posição do robô e melhorar a representação do ambiente. Conclui-se que a integração entre técnicas de localização probabilística e sensores de baixo custo viabiliza, dado um certo refino, um mapeamento mais robusto e acessível para aplicações em robótica móvel. 2025-03-07T00:00:00Z http://hdl.handle.net/123456789/9231 Título: Revit e AutoCAD: uma análise comparativa acerca dos softwares em projetos de regularização da empresa júnior da Universidade Federal do Maranhão Autor(es): OLIVEIRA, Samuel de Moraes Resumo: Resumo: Este artigo investiga a evolução que vem ocorrendo nos projetos de construção civil, tendo assim um caminho percorrido do Computer Aided Design (CAD) até a aplicação da metodologia Building Information Modeling (BIM). A análise explora o fato do ganho de produtividade em uma empresa Junior de Construção Civil da Universidade Federal do Maranhão. A metodologia se baseia na análise do banco de dados da empresa, uma abordagem qualitativa e descritiva, com finalidade de oferecer uma comparação fidedigna da eficiência que essas tecnologias podem nos trazer em projetos. Para isso, são comparados dois projetos similares, permitindo uma avaliação detalhada do impacto de cada tecnologia. As ferramentas oferecem diferentes parâmetros de produtividade, uma chegando a permitir uma colaboração mais eficiente em compatibilidade e automatização em relação à outra, o que pode ser um grande diferencial em projetos que demandam maior precisão, agilidade e integração entre as disciplinas envolvidas, resultando em processos mais eficientes e na redução de erros durante a execução.___Abstract: This article investigates the evolution occurring in civil construction projects, tracing the path from Computer-Aided Design (CAD) to the application of Building Information Modeling (BIM). The analysis explores productivity gains in a Junior Civil Construction Company at the Federal University of Maranhão. The methodology is based on the company's database analysis, employing a qualitative and descriptive approach to provide a reliable comparison of the efficiency these technologies can bring to projects. To achieve this, two similar projects are compared, allowing for a detailed assessment of the impact of each technology. The tools offer different productivity parameters, with one enabling more efficient collaboration in terms of compatibility and automation compared to the other. This can be a major differentiator in projects that require greater precision, agility, and integration among disciplines, resulting in more efficient processes and a reduction in errors during execution. 2025-02-26T00:00:00Z http://hdl.handle.net/123456789/9230 Título: Análise dos elementos constitutivos do gênero Diário de Obra Autor(es): BARCELOS SEGUNDO, Fernando Mendes; SILVA, Daniel Moreira da; RIBEIRO, Mariana Brito Resumo: Resumo: Todo engenheiro civil, ao fiscalizar uma obra deve, ou pelo menos deveria, ao final da vistoria preencher um “Relatório Diário de Obra" (RDO). Trata-se de um documento em que se registram todos acontecimentos e fatos importantes verificados a cada dia, como situação climática e falta ou atrasos de materiais, falta ou atrasos de funcionários, etc. de um empreendimento. Ele pode ser usado, se contiver todos os dados do "Livro de Ordem", tornado obrigatório pela Resolução 1.024/08/09. Dada sua importância e a frequência com que inúmeras empresas utilizam o Diário de Obra no lugar de Livro de Ordem é que se propõe este trabalho, analisando-se 09 diários de obra, disponibilizados na internet, verificando se, de fato, atendem ao determinado por aquela Resolução. Dado o número vultoso de material, a escolha foi às cegas, portanto aleatória. O método de análise adotado o da Análise de Conteúdo (BARDIN, 2011). Trata-se de um trabalho interdisciplinar já que objetiva avaliar o gênero “Diário de Obra”, destacando-se estrutura, estilo e conteúdo, buscando os elementos menos estáveis desse documento (Bakhtin, 2010), tomando como objeto, como já dito, documentos da área de Engenharia Civil. Ao final do trabalho, constatou-se que, de fato, o gênero Diário de Obra é bastante instável, sobretudo no que diz respeito ao conteúdo; como documento técnico, dirigido a um público específico, apresenta linguagem condizente e sua estrutura atende ao modelo Relatório. ____Abstract: Every civil engineer, when inspecting a work, must, or at least should, at the end of the inspection fill out a "Daily Work Report" (RDO). It is a document in which all important events and facts verified each day are recorded, such as the weather situation and lack or delays of materials, lack or delays of employees, etc. of an enterprise. It can be used if it contains all the data from the "Order Book", made mandatory by Resolution 1,024/08/09. Given its importance and the frequency with which numerous companies use the Work Diary instead of the Order Book, this work is proposed, analyzing 09 work diaries, available on the internet, verifying if, in fact, they meet the determined by that Resolution. Due to the large the large number of material, the choice was blind, therefore random. The analysis method adopted is Content Analysis (BARDIN, 2011). It is an interdisciplinary work since it aims to evaluate the genre “Journal of Work”, highlighting structure, style and content, seeking the less stable elements of this document (Bakhtin, 2010), taking as object, as already said, documents of the field of Civil Engineering. At the end of the work, it was found that, in fact, the Work Diary genre is quite unstable, especially with regard to content; as a technical document, aimed at a specific public, it presents consistent language and its structure follows the Report model 2023-07-13T00:00:00Z http://hdl.handle.net/123456789/9229 Título: Um aplicativo gamificado para estímulo ao tratamento adequado de resíduos sólidos Autor(es): SANTOS, Lorena de Jesus Viegas; MOURÃO, Osires Jullyo da Luz Resumo: RESUMO: aplicativos móveis representam uma combinação de tecnologia e comodidade, tornando-se uma ferramenta poderosa para a disseminação de informações de forma abrangente. O objetivo deste artigo é apresentar os primeiros passos para o surgimento do aplicativo "RecoMPENSA" como uma estratégia para tornar o acesso à informação mais fácil e facilitar a adoção de práticas sustentáveis no âmbito da promoção de educação ambiental. O aplicativo é gamificado, com uma interface intuitiva, representativa e com informações de fontes confiáveis, incluindo profissionais municipais e fontes oficiais. A linguagem é de fácil compreensão, evitando termos técnicos. Fornece informações relevantes sobre serviços públicos no município, além de apresentar sua localização no mapa. Ademais, oferece orientações sobre temas relacionados ao meio ambiente. Espera-se que a introdução do app e as informações despertem novas discussões sobre a importância da usabilidade da gamificação e outras tecnologias na promoção do acesso à informação e na criação de hábitos que contribuam para melhorar a saúde, educação e bem-estar da população em geral.___ABSTACT: Mobile applications represent a combination of technology and convenience, becoming a powerful tool for the dissemination of information in a comprehensive manner. The objective of this article is to present the first steps towards the emergence of the "RecoMPENSA" application as a strategy to make access to information easier and facilitate the adoption of sustainable practices in the context of promoting environmental education. The application is gamified, with an intuitive, representative interface and with information from reliable sources, including municipal professionals and official sources. The language is easy to understand, avoiding technical terms. It provides relevant information about public services in the municipality, in addition to showing its location on the map. In addition, it offers guidance on topics related to the environment. It is expected that the introduction of the app and the information will spark new discussions about the importance of the usability of gamification and other technologies in promoting access to information and in creating habits that contribute to improving the health, education and well-being of the population in general. 2023-12-13T00:00:00Z