PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIA DE UM ROBÔ MÓVEL USANDO O ALGORITMO A*

Abstract

Este trabalho tem o objetivo de implementar o algoritmo A* em um robô, fazendo-o movimentar-se em um ambiente previamente conhecido sem o uso de sensores de percepção externa. O robô utilizado é de baixo custo, cuja estrutura é leve e feita de um chassi de acrílico retangular de 16 cm x 9 cm. Além disso, o robô possui três rodas, nas quais as dianteiras são motorizadas e a traseira não. Nas rodas motorizadas, foi aplicada a direção diferencial, ou seja, as rodas são controladas de forma independente. Para o planejamento da trajetória, foi utilizado o algoritmo A*, por combinar rapidez de processamento e qualidade da solução encontrada. Essa eficiência é devido ao uso de uma heurística. Neste trabalho, a heurística usada é relacionada com a distância, na qual foi escolhida a distância Manhattan. Foram realizados 15 testes para 10 ambientes diferentes. Esses ambientes foram formados em um espaço dividido em 10 x 10 células de tamanhos iguais. Nesses ambientes, os obstáculos foram aleatoriamente dispostos. Nos experimentos realizados, foi possível comprovar a eficiência do algoritmo A* para gerar caminhos ótimos. Assim, conclui-se que é possível que um robô de baixo custo navegue em um ambiente previamente conhecido.