ROSELI: ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA PARA MAPEAMENTO DE AMBIENTES INTERNOS.

Abstract

Os avanços tecnológicos na produção de hardware e software nas últimas quatro décadas têm proporcionado um acentuado crescimento na automação de processos, que alcançam desde o setor industrial até o de entretenimento. Desde o primeiro processador em circuito integrado, lançado pela empresa Intel em novembro de 1971, as tecnologias de fabricação desses processadores e circuitos auxiliares vem proporcionando um acelerado aumento na capacidade de produção de sistemas computacionais. Uma linha especial dessa produção massificada é empregada em placas embarcadas e em dispositivos inteligentes usados em aplicação IoT (Internet of Things). A robótica móvel, articulada ou híbrida (robôs móveis manipuladores) é uma das áreas de pesquisa que vem se beneficiando desse acelerado avanço. Este trabalho de monografia aborda o tema de mapeamento de um ambiente interno formado por linhas, utilizando uma câmera simples para essa finalidade e, portanto, é um robô móvel considerado de baixo custo. Existem inúmeras aplicações reais onde existem este tipo de máquina, nos mais diversos segmentos econômicos com robôs usados em armazéns, hospitais e restaurantes. Uma plataforma móvel foi projetada e construída especificamente para esta finalidade, denominada RoSeLi (Robô Seguidor de Linha). A placa de controle utilizada foi o Raspberry Pi 3, que possibilitou a implementação de um ambiente multithreading para a solução da tarefa de mapeamento do ambiente, usando uma câmera comercializada para uso no Raspberry. A estruturação do ambiente foi feita através de tags que forneceram a pose do robô em relação a um sistema de coordenadas global. Foram feitos quatro testes de mapeamento, os quais construíram mapas muitos próximos do ambiente real, com erros menores que 1 cm nas coordenadas das poses do robô que, devido a estruturação do ambiente por tags, eliminou a acumulação de erros de odometria.