ROBÔ CONTROLADO POR GESTOS COM FEEDBACK TÁCTIL

Abstract

A proposta implementada neste trabalho de monografia é realizar o controle dos movimentos de um robô de baixo custo por gestos manuais. A comunicação entre os módulos do controlador manual e o módulo embarcado no robô (executando em uma placa Arduino) faz-se através do sistema Bluetooth, amplamente difundido. Para que o operador do sistema mecatrônico tenha condições de avaliar possíveis colisões do robô com obstáculos a sua volta, foi empregada a técnica de feedback táctil que, de forma indireta, fornece informações de intervalos das distâncias frontal e lateral aos obstáculos. Com isso, o operador poderá tomar decisões dos movimentos seguintes ou mesmo parar o robô. Foram feitos testes de repetibilidade nos sistemas isolados, em conjunto e de forma integrada, envolvendo todo o sistema robótico (controlador manual com feedback táctil e robô) com o objetivo de validar a robustez do sistema proposto no trabalho. Em todos os testes realizados, sem exceção, as operações de controle de movimento dos robôs ocorreram no sentido comandado e da monitoração através dos motores de vibração (feedback táctil) dentro dos valores esperados, medidos indiretamente através da tensão nos terminais dos motores. Ainda que apresente um alcance pequeno em comunicação, limitado pelo sistema Bluetooth, restrições a movimentos (isolados ou compostos) em velocidades constantes e seja utilizado um robô de baixo custo, o sistema implementado neste trabalho representa a validação de uma prova conceitual de que a tele operação com feedback, em especial o táctil, é uma possibilidade presente e já utilizada em diversas áreas robóticas.