Estudo da plataforma Robodeck para aplicações de localização e mapeamento

Abstract

Exploração autônoma não é uma tarefa trivial quando esta é destinada a robôs móveis. Dois fatores são determinantes para o sucesso dessa tarefa: sistema de localização e construção do mapa para navegação. Este trabalho apresenta um estudo sobre a plataforma robótica RoboDeck, em especial, no tocante às rotinas computacionais específicas necessárias para sua utilização na tarefa de exploração autônoma, com suporte do Sistema Operacional Robótico (Robot Operating System – ROS) e sensores de baixo custo. A arquitetura implementada através do ROS permite a substituição de sensores ou mesmo do kit robótico inteiro sem a necessidade de rescrita das rotinas. São realizados experimentos para dois objetivos principais, sendo eles a criação de mapas de um ambiente fechado e controlado e a modelagem da odometria para movimentação linear do robô. O mapa gerado pelo primeiro experimento apresenta características de um ambiente fechado, mas existem instabilidades em seu formato. A modelagem da odometria gerou resultados que diminuíram os erros entre distâncias percorridas pelo robô e estimadas pela odometria, mostrados por método estatístico de análise de variância (ANOVA).