LimnoROV: desenvolvimento de um veículo aquático não tripulado para monitoramento limnológico

Abstract

RESUMO: A deterioração dos recursos hídricos pelo ser humano está prejudicando cada vez mais o ambiente aquático e consequentemente seus serviços ecossistêmicos. A fim de monitorar e avaliar a qualidade da água nos ambientes fluviais e lacustres com mais facilidade, foi desenvolvido um Veículo Operado Remotamente (ROV), que nomeamos de Galeatus, onde o operador pode permanecer em um ambiente seguro em terra, enquanto o veículo realiza a missão de coleta de dados limnológicos, em que comumente é necessária uma embarcação para acessar determinados pontos do ambiente aquático. O ROV Galeatus foi feito em estrutura catamarã, pois além de prover maior estabilidade que sistemas monocasco, é capaz de suportar maior carga útil, e os efeitos de balanço podem ser minimizados através da utilização desse tipo de estrutura. O ROV é capaz de realizar medições de parâmetros como pH e temperatura em rios e lagos relativamente calmos, sem comprometer a segurança da eletrônica embarcada, e nem dos sensores de navegação. O ROV desenvolvido se manteve leve, facilitando o transporte, assim como as operações de lançamento e recuperação. É capaz de realizar manobras como ir avante, dar ré, ir a boreste, ir a bombordo, e parar, além de possuir sistema de geolocalização para controle da posição geográfica de coleta de dados ambientais. A experiência de campo mostra que o ROV desenvolvido pode auxiliar no monitoramento e caracterização limnológica, uma vez que não é necessário nenhum tipo de embarcação tripulada para acessar determinados locais do rio para aquisição de dados, facilitando a obtenção de informações sobre os ambientes aquáticos.___ABSTRACT The deterioration of water resources by humans is increasingly damaging the aquatic environment and consequently its ecosystem services. In order to monitor and assess water quality in river and lake environments more easily, a Remotely Operated Vehicle (ROV) was developed, which we named Galeatus, where the operator can remain in a safe environment on land, while the vehicle performs the limnological data collection mission, in which a vessel is commonly required to access certain points of the aquatic environment. The Galeatus ROV was made in a catamaran structure, because in addition to providing greater stability than monohull systems, it is capable of supporting a greater payload, and rocking effects can be minimized through the use of this type of structure. The ROV is capable of measuring parameters such as pH and temperature in relatively calm rivers and lakes, without compromising the safety of the onboard electronics or navigation sensors. The ROV developed remained light, facilitating transportation, as well as launch and recovery operations. It is capable of performing maneuvers such as going forward, reversing, going to starboard, going to port, and stopping, in addition to having a geolocation system to control the geographical position for collecting environmental data. Field experience shows that the developed ROV can assist in limnological monitoring and characterization, since no type of manned vessel is necessary to access certain locations in the river for data acquisition, facilitating the obtaining of information about aquatic environments.